煙囪筒壁塗刷防腐材料小蝌蚪视频下载污建設工程有限公司當係統的狀態達到切換函數值時，係統從一個結構轉換成另一個結構的係統，也就是在控製過程中，係統結構(或稱為模型)可發生變化的係統。如圖所示。滑模變結構控製出現於世紀年代，經曆了多年的發展，已形成了一個相對獨立的研究分支，成為自動控製係統的一種一般的設計方法。以滑模為基礎的變結構控製係統理論經曆了個發展階段。第階段為以誤差及其導數為狀態變量研究單輸入單輸出線性對象的變結構控製；世紀年代末開始了變結構控製理論研究的第階段，研究的對象擴大到多輸入多輸出係統和非線性係統；進入年代以來，隨著計算機、大功率電子切換器件、機器人及電機等技術的迅速發展，變結構控製的理論和應用研究開始進入了一個新的階段。全天24小時回複
所研究的對象已涉及到離散係統、分布參數係統、滯後係統、非線性大係統及非完整力學係統等眾多複雜係統，同時，自適應控製、網絡、模糊控製及遺傳算法等先進方法也被應用於滑模變結構控製係統的設計中。帶有滑動模態的變結構控製叫做滑模變結構控製或滑模控製。通過開關的切換，改變係統在狀態空間的切換麵S=兩邊的結構。開關切換的法則稱為控製策略，它保證係統具有滑動模態。此時，分別把S=S和S=稱為切換函數和切換麵。這時，滑動模態即指係統的運動點（狀態變量）趨近於該區域時，就被“吸引”到該區域運動。係統在滑模區的運動稱為“滑模運動”。滑模運動具有一個性質，即：滑模運動與控製對象的參數變化和擾動無關，這正是滑模控製的特點所在。
從理論角度，在一定意義上，由於滑動模態可以按需要設計，而且係統的滑模運動與控製對象的參數變化和係統的外幹擾無關，因此滑模變結構控製係統的魯棒性要比一般常規的連續係統強。然而，滑模變結構控製在本質上的不連續開關特性將會引起係統的抖振。對於一個理想的滑模變結構控製係統，假設“結構”切換的過程具有理想開關特性(即無時間和空間滯後)，係統狀態測量精確無誤，控製量不受限製，則滑動模態總是降維的光滑運動而且漸近穩定於原點，不會出現抖振。但是對於一個現實的滑模變結構控製係統，這些假設是不可能*成立的。特別是對於離散係統的滑模變結構控製係統，都將會在光滑的滑動模態上疊加一個鋸齒形的軌跡。於是，在實際上，抖振是必定存在的。
而且了抖振也就了變結構控製的抗攝動和抗擾動的能力，因此，抖振是不可能的，隻能在一定程度上削弱它到一定的範圍。抖振問題成為變結構控製在實際係統中應用的突出障礙。時間滯後開關。在切換麵附近，由於開關的時間滯後，控製作用對狀態的準確變化被延遲一定的時間。因此時間滯後開關的作用將在光滑的滑動模態上疊加一個衰減的三角波。空間滯後開關。開關的空間滯後作用相當於在狀態空間中存在一個狀態量變化的“死區”。因此，其結果是在光滑的滑模麵上疊加了一個等幅波形。係統慣性的影響。由於任何的物理現實係統的能量不可能無限大，從而使係統的控製力不能無限大，這就必然使係統的加速度有限，因此係統的慣性總是存在的，於是，控製的切換必然伴有滯後。

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