脫硫煙囪防腐改造小蝌蚪视频下载污建設工程有限公司平衡點附近的抖振，將會使係統的靜態指標降低。抖振的存在，對係統將會造成機械磨損，能耗增大。高頻抖振還有可能激發係統固有振蕩源，對係統造成更大影響，甚至無常運行。濾波方法。通過采用濾波器，對控製信號進行平滑濾波，是削減抖振的有效方法。幹擾和不確定性的方法。在常規滑模控製中，往往需要很大的切換增益來外加幹擾及不確定項，因此，外界幹擾及不確定項是滑模控製中抖振的主要來源。利用觀測器來外界幹擾及不確定性成為解決抖振問題研究的重點。遺傳算法優化方法。遺傳算法是建立在自然選擇和自然遺傳學機理基礎上的迭代自適應概率性搜索算法，在解決非線性問題時表現出很好的魯棒性、全局優性、可並行性和率，具有很高的優化性能。全天24小時回複
降低切換增益方法。由於抖振主要是由於控製器的不連續切換項造成，因此，減小切換項的增益，便可有效地抑製抖振。扇形區域法。[積分滑模是通過合理設定積分器的初始狀態，使係統的初始狀態一開始就處於滑模麵上，從而到達段，以提高控製係統的魯棒性。在係統進入滑動麵後能實現某種強製滑模運動，保證滑模具有期望的運動品質。滑模函數的設計有很多種方法，其中線性滑模設計方法有極點配置法、優控製法、微分幾何法和李雅普方法等。另外，近幾年來許多學者對非線性滑模、終端滑模、積分滑模、離散滑模、智能滑模等滑動模態也進行了深入的研究，並取得了一定的成果。積分滑模。傳統的滑模可達條件僅保證了係統從狀態空間的任意一點在有*內到達切換麵。
至於其運動軌跡如何，並沒有做任何規定，因此無法保證係統在整個到達段始終滿足期望的動態性能指標。為了解決這一問題，可設計出各種趨近律．包括等速趨近律、指數趨近律、冪次趨近律等來保證趨近過程的動態品質。另外，直接的方法是采用積分滑模的方法，通過合理設定積分器的初始狀態，使係統的初始狀態一開始就處於滑模麵上，從而到達段，以提高控製係統的魯棒性。式中，x.=f+Bu是所研究對象的理想模型，dt)表示由係統內部參數變化及外部擾動所引起的不確定性。為了實現對係統狀態的*跟蹤，針對一類不確定非線性係統的滑模控製,提出了一類具有"小誤差放大,大誤差飽和"功能的光滑非線性飽和函數來改進傳統的積分滑模控製,以形成非線性積分滑模控製.在保持傳統積分滑模控製跟蹤精度的同時獲得更好的暫態性能.應用Lyapunov穩定性理論和LaSalle不原理證明了對終常值幹擾可以*抑製.考慮控製受*,所設計的飽和控製器類似於一種PD+非線性I控製器.後,仿真算例驗證了非線性積分滑模控製方法的有效性。

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